Codi |
|
A1 |
Aplicar coneixements de matemàtiques, ciència i enginyeria. |
A2 |
Dissenyar i desenvolupar experiments científics, així com analitzar i interpretar dades i resultats. |
A3 |
Dissenyar un sistema, component o procés de l'àmbit de l'electrònica i de l'automàtica per a complir les especificiacions requerides. |
A4 |
Identificar, formular i resoldre problemes d'enginyeria electrònica i automàtica en el camp industrial. |
A5 |
Utilitzar les tècniques, habilitats i eines de l'enginyeria moderna necessàries per la pràctica en l'enginyeria electrònica i automàtica. |
A6 |
Determinar la dimensió dels recursos necessaris i utilitzar-los amb eficàcia, a partir del coneixement de les tecnologies electròniques per qualsevol àmbit d'aplicació a la indústria. |
A7 |
Projectar i implementar els sistemes de captació de senyals necessaris per monitoritzar processos industrials, processar-los i utilitzar-los de manera eficient pel control d'aquests processos. |
A8 |
Dissenyar els accionaments necessaris per actuar sobre un procés en funció dels sistemes de control implementats. |
A10 |
Dissenyar i implemetar Sw i Hw per sistemes electrònics digitals. |
A11 |
Dissenyar els sistemes de control necessaris en els processos industrials. |
A12 |
Projectar, construir, explotar i gestionar instal·lacions de caire industrial. |
A13 |
Buscar, gestionar i utilitzar la informació necessària pel desenvolupament de les tasques pròpies. |
B1 |
Aprendre a aprendre. |
B2 |
Resoldre problemes de forma efectiva. |
B3 |
Aplicar pensament crític, lògic i creatiu. |
B4 |
Treballar de forma autònoma amb iniciativa. |
B5 |
Treballar de forma col·laborativa. |
B8 |
Sensibilització pels temes vinculats al medi ambient. |
B9 |
Capacitat innovadora, emprenedora i d'adaptació a les noves situacions. |
B13 |
Presa de decisions. |
C1 |
Dominar l'expressió i la comprensió d'un idioma estranger. |
C2 |
Utilitzar com a usuari les eines bàsiques en TIC. |
C5 |
Expressar-se correctament (tant de forma oral com escrita) a la llèngua pròpia. |
Objectius |
Competències |
Conèixer les configures típiques de movilitat dels robots mòvils amb rodes |
A1 A5 A13
|
B2 B3 B8
|
C1 C2
|
Adquirir els conceptes bàsics de la lògica fuzzy, i la seva aplicació als sistemes de control multivariable. |
A1 A2 A3 A4 A5 A8 A10
|
B1 B2 B3 B4 B5
|
C1 C2
|
Conèixer tècniques bàsiques de control de moviment de robots mòbils amb l'ús de sensors específics |
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A11 A12 A13
|
B1 B2 B3 B4 B5 B8 B13
|
C1 C2 C5
|
Comprendre les tècniques de planificació i construcció de mapes, i tècniques de IA relacionades |
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A10 A11 A12 A13
|
B1 B2 B3 B4 B5 B9 B13
|
C1 C2 C5
|
Tema |
Subtema |
Introducció |
Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
Configuracions típiques de mobilitat |
Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
Lògica Fuzzy |
Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
Control del moviment d'un robot mòbil |
Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
Instrumentació a la robòtica mòbil |
Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
Mètodes de localització |
Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
Posicionament basat en mapes |
Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
Planificació de moviments |
Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
Arquitectures per a robots autònoms |
Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
Intel·ligència artificial a la robòtica |
IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |
Metodologies :: Proves |
|
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
Activitats Introductòries |
|
1 |
1 |
2 |
|
Sessió Magistral |
|
24 |
24 |
48 |
Presentacions / exposicions |
|
4 |
4 |
8 |
Pràctiques a laboratoris |
|
8 |
8 |
16 |
Treballs |
|
6 |
6 |
12 |
|
Atenció personalitzada |
|
3 |
0 |
3 |
|
Proves orals |
|
1 |
1 |
2 |
|
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
|
Descripció |
Activitats Introductòries |
Exposició de l'assignatura, metodologies, avaluació. Descripció de continuts i petita presentació multimèdia |
Sessió Magistral |
Consisteix en exposar continguts de forma oral amb l'ajut de transparències i simulacions amb ordinador. |
Presentacions / exposicions |
Algunes parts dels temes de l'assignatura s'exposen en format multimèdia (video) en alguna sala degudament condicionada de l'ETSE |
Pràctiques a laboratoris |
A partir dels guions que hi ha a la web de l'assignatura, l'aumne resol exercicis a través de la simulació amb l'ordinador |
Treballs |
Durant tres sessions en horari de laboratori, l'alumne es dedica a realitzar un treball en grup: busca informació, fa simulacions etc |
|
Sessió Magistral |
Presentacions / exposicions |
Pràctiques a laboratoris |
Treballs |
Atenció personalitzada |
Activitats Introductòries |
|
Descripció |
Qualsevol dubte de l'assignatura es pot consultar en grup o de forma individual amb el professor. Es pot realitzar en chorari de consultes o al mateix laboratori. Alguns dubtes de tipus metodològic també esp oden fer a través de correu electrònic. |
|
|
Descripció |
Pes |
Pràctiques a laboratoris |
Els alumnes han d'entregar obligatòriament la pràctica del control fuzzy. |
25% |
Atenció personalitzada |
A partir dels dubtes exposats a classe, al laboratori o a les consultes, es valorarà el grau d'implicació en la realització del treball |
10% |
Proves orals |
Consisteix en l'exposició del treball realitzat durant el quadrimestre. Tot i que és una exposició es grup, l'avaluació és individual |
60% |
Altres |
L'assistència a classe, l'atenció i l'interés cap a l'assignatura. |
5% |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
Tant l'entrega de la pràctica de fuzzy com la presentació oral del treball són obligatoris. No hi ha examen escrit de l'assignatura. |
Bàsica |
, , ,
|
La pàgina web de l'assignatura disposa d'informació tècnica, esquemes presentats a classe, fitxers de Matlab per al simulador, i diversa documentació que pot necessitar l'alumne.
També hi ha material al servei reprogràfic del Campus.
El professor cedeix durant la primera setmana un CD que conté un llibre en format PDF titulat "Where am I?: Sensors and Methos for Mobile Robot Positioning" |
Complementària |
|
|
|
Altres comentaris |
Els continguts de l'assignatura són de diverses disciplines de l'enginyeria (control, electrònica, mecànica, informàtica) i això permet que els alumnes de les diverses titulacions de l'ETSE puguin cursar l'assignatura sense problemes. |
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|