Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques |
|
Recerca |
|
AR3 |
Conèixer productes tecnològics i tendències de la tecnologia. |
|
AR5 |
Redactar documentació científica. |
|
AR10 |
Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. |
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
|
Comú |
|
BC2 |
Treballar autònomament amb iniciativa |
|
BC4 |
Resoldre problemes de forma efectiva |
|
BC6 |
Actuar amb un esperit crític i responsable. |
|
BC8 |
Autoestima professional. Comprendre el valor del propi coneixement i del seu impacte a la societat/comunitat. |
|
BC15 |
Promoure una actitud orientada a la motivació per la qualitat |
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears |
|
Comú |
|
CC1 |
Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. |
Objectius |
Competències |
Conèixer els conceptes bàsics de Robòtica. |
AR3 AR10
|
|
|
Comprendre les tècniques de planificació de moviments fins. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Comprendre les tècniques de servo visual 2D i 3D. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Comprendre les tècniques de planificació de moviments lliures de col.lisió amb un o més robots. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Conèixer el llenguatge RAPL de programació de robots. |
AR3 AR10
|
|
|
Dissenyar i implementar tasques robotitzades en llenguatge RAPL. |
AR5 AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15
|
CC1
|
Dissenyar i implementar tasques de planificació de trajectòries lliures de col.lisió amb múltiples robots. |
AR5 AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15
|
CC1
|
Tema |
Subtema |
Introducció i conceptes bàsics |
Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
Servo visual |
Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
Planificació de moviments fins |
Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
Planificació de moviments lliures de col.lisió |
Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
Metodologies :: Proves |
|
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
Activitats Introductòries |
|
1 |
0 |
1 |
|
Sessió Magistral |
|
29 |
29 |
58 |
Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 |
15 |
30 |
Pràctiques a laboratoris |
|
15 |
15 |
30 |
Treballs |
|
0 |
15 |
15 |
Resolució de problemes, exercicis |
|
0 |
10 |
10 |
|
Atenció personalitzada |
|
1 |
0 |
1 |
|
Proves objectives de preguntes curtes |
|
1 |
0 |
1 |
Proves pràctiques |
|
3 |
0 |
3 |
|
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
|
Descripció |
Activitats Introductòries |
Presentació de l’assignatura: motivació, objectius, continguts, metodologia docent, bibliografia i avaluació. |
Sessió Magistral |
Exposició dels continguts de l’assignatura. |
Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Resolució de problemes simples relacionats amb els conceptes teòrics. Resolució de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. |
Pràctiques a laboratoris |
Utilització pràctica del llenguatge RAPL de programació de robots manipuladors industrials. |
Treballs |
Realització autònoma en grups de dos estudiants d’un treball pràctic consistent en el disseny i desenvolupament d’una aplicació de planificació de moviments lliures de col•lisió per a múltiples robots. Elaboració d’un informe escrit. Avaluació final pel professor. |
Resolució de problemes, exercicis |
Resolució autònoma individual de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. Correcció personalitzada pel professor en horari de consultes. |
|
Resolució de problemes, exercicis |
Treballs |
Pràctiques a laboratoris |
|
Descripció |
Resolució de dubtes teòrics i pràctics. Correcció de problemes i exercicis. Revisió d’exàmens. |
|
|
Descripció |
Pes |
Treballs |
Presentació oral i multimèdia a la resta de la classe, d'un subtema de planificació de trajectòries lliures de col•lisió, en grups de dos estudiants. |
28% |
Proves objectives de preguntes curtes |
Resolució de problemes curts relacionats amb els conceptes teòrics. Temes de Planificació Fina i Servo Visual. |
42% |
Proves pràctiques |
Disseny i implementació d’una tasca robotitzada en llenguatge RAPL.
Disseny i implementació d’una tasca de servo visual. |
6%
24% |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
Les part teòrica (Treballs i proves objectives) i la part pràctica (proves pràctiques) s'han d'aprovar per separat. |
Bàsica |
Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996
|
|
Complementària |
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989
Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997
|
|
|
Altres comentaris |
Es recomana haver cursat "Introducció a la Robòtica" (ETIS) i "Tractament d'Imatges" (ETIS) |
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|