Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques | | RI6 |
Coneixements sobre els fonaments d'automatismes i mètodes de control.
|
| EI9 |
Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.
|
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears | | C4 |
Expressar-se correctament de manera oral i escrita en una de les dues llengües oficials de la URV. |
Tipus A
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
| RI6 |
Coneix els elements que componen els robots industrials.
Comprèn el funcionament físic d’un robot industrial.
| | EI9 |
Sap interpretar les característiques tècniques d’un robot industrial.
Sap calcular la cinemàtica de robots industrials.
Utilitza els mètodes matemàtics de localització espacial.
Coneix els mètodes de obtenció del model dinàmic de robots industrials.
Coneix els mètodes de control dinàmic aplicats en robòtica industrial.
Coneix els mètodes de generació de trajectòries cartesianes i articulars.
Coneix els llenguatges i entorns de programació per a robots industrials.
Sap programar un robot per a una aplicació d’automatització industrial.
|
Tipus B
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
Tipus C
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
| C4 |
Produeix un text escrit gramaticalment correcte
Produeix un text escrit ben estructurat, clar i ric
Produeix un text escrit adequat a la situació comunicativa
|
Tema |
Subtema |
1. Introducció |
1.1 Antecedents
1.2 Aplicacions
1.3 Especificacions comercials d'un robot industrial
1.4 Adaptació a l'entorn |
2. Morfologia d'un robot industrial |
2.1 Estructura mecànica
2.2 Actuadors
2.3 Transmissions
2.4 Sensors interns
2.4 Elements terminals |
3. Cinemàtica |
3.1 Eines matemàtiques de localització espaial
3.2 Cinemàtica directa
3.3 Cinemàtica inversa |
4. Dinàmica d'un robot industrial |
4.1 Mètode de Newton-Euler
4.2 Mètode de Lagrange |
5. Control dinàmic d'un robot industrial |
|
6. Generació de trajectòries |
|
7. Programació de robots industrials |
|
Metodologies :: Proves |
|
Competències |
(*) Hores a classe
|
Hores fora de classe
|
(**) Hores totals |
Activitats Introductòries |
|
2 |
2 |
4 |
Sessió Magistral |
|
24 |
46 |
70 |
Resolució de problemes, exercicis |
|
14 |
21 |
35 |
Pràctiques a laboratoris |
|
14 |
21 |
35 |
Atenció personalitzada |
|
1 |
0 |
1 |
|
Proves mixtes |
|
5 |
0 |
5 |
|
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
|
Descripció |
Activitats Introductòries |
Presentació de l'assignatura a l'aula ordinària.
Pressa de contacte al laboratori: grups, assignació robot, material necessari
|
Sessió Magistral |
Exposició dels continguts de l'assignatura.
Teoria intercalada amb exemples significatius.
|
Resolució de problemes, exercicis |
Resolució de problemes que prèviament els alumnes hauran resolt de manera autònoma. Resolució de dubtes.
|
Pràctiques a laboratoris |
Sessions d'assistència obligatòria al laboratori (equips de diverses persones) on es valoren tant la feina d'equip com la participació activa individual.
S'elabora una memòria amb els resultats obtinguts. S'avalua la capacitat d'aplicar els mètodes, procediments, autonomia i imaginació en la resolució de les tasques a implementar així com la qualitat de la memòria.
|
Atenció personalitzada |
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. |
Descripció |
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. |
Metodologies |
Competències
|
Descripció |
Pes |
|
|
|
|
Pràctiques a laboratoris |
|
El pes de les pràctiques de laboratori és d'un 40 % de la nota final. Es realitza un estudi previ abans de la realització de cada pràctica (5 %) més una memòria a la finalització de la pràctica (25 %). |
30 % |
Proves mixtes |
|
Es realitzaran 3 proves de resolució de problemes i/o preguntes curtes. La primera prova té una duració de 1 h, la segona de 2 h i la 3era de 2h. |
70 % |
Altres |
|
|
|
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
Per aprovar l'assignatura és necessari obtenir un mínim de 4 tant a la qualificació global de les pràctiques de laboratori com a la de les proves mixtes. És obligatori fer totes les pràctiques i proves mixtes que s'escaiguin.La segona convocatòria consistirà en una prova mixta de tot el temari amb un pes del 70 %. No es farà cap prova específica per avaluar les pràctiques de laboratori a la segona convocatòria perquè han de ser realitzades obligatòriament durant el període d'avaluació continuada. |
Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., , Robots Industriales Manipuladores, , Edicions UPC, 2002
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
Sciavicco, L.; Siciliano, B., , Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A, Robótica: Manipuladores y Robots móviles, Marcombo, 2001
Torres, F et al, Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002
|
|
Complementària |
|
|
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|