| Competències |
| Type A | Code | Competences Specific |
| RI6 | Coneixements sobre els fonaments d'automatismes i mètodes de control. | |
| EI9 | Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats. | |
| Type B | Code | Competences Transversal |
| B3 | Capacitat de resoldre problemes amb iniciativa, presa de decisions, creativitat, raonament crític i de comunicar i transmetre coneixements, habilitats i destreses en el camp de l'Enginyeria Industrial, especialitat en Electrònica Industrial. | |
| Type C | Code | Competences Nuclear |
| Resultats d'aprenentage |
| Type A | Code | Learning outcomes |
| RI6 |
Coneix els elements que componen els robots industrials. Comprèn el funcionament físic d’un robot industrial. | |
| EI9 |
Sap interpretar les característiques tècniques d’un robot industrial. Sap calcular la cinemàtica de robots industrials. Utilitza els mètodes matemàtics de localització espacial. Coneix els mètodes de obtenció del model dinàmic de robots industrials. Coneix els mètodes de control dinàmic aplicats en robòtica industrial. Coneix els mètodes de generació de trajectòries cartesianes i articulars. Coneix els llenguatges i entorns de programació per a robots industrials. Sap programar un robot per a una aplicació d’automatització industrial. | |
| Type B | Code | Learning outcomes |
| B3 |
És capaç de resoldre problemes de forma enginyosa, amb iniciativa i creativitat, tenint en compte els conceptes de l'assignatura. | |
| Type C | Code | Learning outcomes |
| Continguts |
| Topic | Sub-topic |
| 1. Introducció | 1.1 Antecedents 1.2 Aplicacions 1.3 Especificacions comercials d'un robot industrial 1.4 Adaptació a l'entorn |
| 2. Morfologia d'un robot industrial | 2.1 Estructura mecànica 2.2 Actuadors 2.3 Transmissions 2.4 Sensors interns 2.4 Elements terminals |
| 3. Cinemàtica | 3.1 Eines matemàtiques de localització espaial 3.2 Cinemàtica directa 3.3 Cinemàtica inversa |
| 4. Dinàmica d'un robot industrial | 4.1 Mètode de Newton-Euler 4.2 Mètode de Lagrange |
| 5. Control dinàmic d'un robot industrial | |
| 6. Generació de trajectòries | |
| 7. Programació de robots industrials |
| Planificació |
| Methodologies :: Tests | ||||||||||
| Competences | (*) Class hours |
Hours outside the classroom |
(**) Total hours | |||||||
| Activitats Introductòries |
|
2 | 2 | 4 | ||||||
| Sessió Magistral |
|
24 | 46 | 70 | ||||||
| Resolució de problemes, exercicis |
|
14 | 21 | 35 | ||||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
14 | 21 | 35 | ||||||
| Atenció personalitzada |
|
1 | 0 | 1 | ||||||
| Proves mixtes |
|
5 | 0 | 5 | ||||||
| (*) On e-learning, hours of virtual attendance of the teacher. (**) The information in the planning table is for guidance only and does not take into account the heterogeneity of the students. | ||||||||||
| Metodologies |
| Description | |
| Activitats Introductòries | Presentació de l'assignatura a l'aula ordinària. Pressa de contacte al laboratori: grups, assignació robot, material necessari |
| Sessió Magistral | Exposició dels continguts de l'assignatura. Teoria intercalada amb exemples significatius. |
| Resolució de problemes, exercicis | Resolució de problemes que prèviament els alumnes hauran resolt de manera autònoma. Resolució de dubtes. |
| Pràctiques a laboratoris | Sessions d'assistència obligatòria al laboratori (equips de diverses persones) on es valoren tant la feina d'equip com la participació activa individual. S'elabora una memòria amb els resultats obtinguts. S'avalua la capacitat d'aplicar els mètodes, procediments, autonomia i imaginació en la resolució de les tasques a implementar així com la qualitat de la memòria. |
| Atenció personalitzada | Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. |
| Atenció personalitzada |
| Description |
|
Atenció individual o en petits grups al despatx dels professors, prèvia cita per correu electrònic des de l'adreça "nom.cognom@estudiants.urv.cat". Interacció compartint dubtes i propostes de resposta al fòrum del Campus Virtual. Els alumnes poden contestar-se entre ells amb la supervisió dels professors. A causa de l’emergència sanitària, l’atenció a l’estudiant es podrà realitzar mitjançant reunions on line, en horaris concertats prèviament per correu electrònic, o mitjançant altres eines virtuals |
| Avaluació |
| Methodologies | Competences | Description | Weight | ||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
El pes de les pràctiques de laboratori és d'un 30 % de la nota final. | 30 % | ||||
| Proves mixtes |
|
Es realitzaran 3 proves de resolució de problemes i/o preguntes curtes. | 70 % | ||||
| Others |
| Other comments and second exam session | |||
|
Per aprovar l'assignatura és necessari obtenir un mínim de 4.0 tant a la qualificació global de les pràctiques de laboratori com a cadascuna de les proves mixtes de teoria. És obligatori fer totes les pràctiques i proves mixtes que s'escaiguin. La segona convocatòria consistirà en una prova mixta de tot el temari amb un pes del 70 % i que pot tenir un mínim per cadascun dels apartats. No es permet l'ús de dispositius mòbils/smart watch en cap prova d'avaluació. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., , Robots Industriales Manipuladores, , Edicions UPC, 2002
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997 |
||||||||
| Complementària |
Ollero, A, Robótica: Manipuladores y Robots móviles, Marcombo, 2001
Torres, F et al, Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002
Sciavicco, L.; Siciliano, B.,, Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996 |
||||||||
| Recomanacions |
(*)The teaching guide is the document in which the URV publishes the information about all its courses. It is a public document and cannot be modified. Only in exceptional cases can it be revised by the competent agent or duly revised so that it is in line with current legislation.