| Competències |
| Codi | |
| A7 | Conèixer productes tecnològics i tendències de la tecnologia, associats al segment del mercat. |
| A9 | Redactar documentació tècnica. |
| A19 | Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. |
| B2 | Resoldre problemes de forma efectiva. |
| B3 | Aplicar pensament crític, lògic i creatiu. |
| B4 | Treballar de forma autònoma amb iniciativa. |
| B5 | Treballar de forma col·laborativa. |
| B11 | Motivació per la qualitat. |
| B12 | Presa de decisions. |
| B13 | Capacitat innovadora, emprenedora i d'adaptació a les noves situacions. |
| C5 | Expressar-se correctament(tant de forma oral com escrita) en la llengua pròpia. |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Conèixer els conceptes bàsics de Robòtica. | A7 A19 |
||
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments fins. | A19 |
B2 B3 B4 B12 B13 |
|
| Comprendre les tècniques de servo visual 2D i 3D. | A19 |
B2 B3 B4 B12 B13 |
|
| Comprendre les tècniques de planificació de moviments lliures de col.lisió amb un o més robots. | A19 |
B2 B3 B4 B12 B13 |
|
| Conèixer el llenguatge RAPL de programació de robots. | A7 A19 |
||
| Dissenyar i implementar tasques robotitzades en llenguatge RAPL. | A9 A19 |
B2 B3 B5 B11 B12 B13 |
C5 |
| Dissenyar i implementar tasques de planificació de trajectòries lliures de col.lisió amb múltiples robots. | A9 A19 |
B2 B3 B5 B11 B12 B13 |
C5 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| Introducció i conceptes bàsics | Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
| Servo visual | Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
| Planificació de moviments fins | Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
| Planificació de moviments lliures de col.lisió | Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Sessió Magistral |
|
29 | 29 | 58 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Treballs |
|
0 | 15 | 15 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis |
|
0 | 10 | 10 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Proves objectives de preguntes curtes |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Proves pràctiques |
|
3 | 0 | 3 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Presentació de l’assignatura: motivació, objectius, continguts, metodologia docent, bibliografia i avaluació. |
| Sessió Magistral | Exposició dels continguts de l’assignatura. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Resolució de problemes simples relacionats amb els conceptes teòrics. Resolució de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. |
| Pràctiques a laboratoris | Utilització pràctica del llenguatge RAPL de programació de robots manipuladors industrials. |
| Treballs | Realització autònoma en grups de dos estudiants d’un treball pràctic consistent en el disseny i desenvolupament d’una aplicació de planificació de moviments lliures de col•lisió per a múltiples robots. Elaboració d’un informe escrit. Avaluació final pel professor. |
| Resolució de problemes, exercicis | Resolució autònoma individual de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. Correcció personalitzada pel professor en horari de consultes. |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Treballs | Presentació oral i multimèdia a la resta de la classe, d'un subtema de planificació de trajectòries lliures de col•lisió, en grups de dos estudiants. | 28% | |
| Proves objectives de preguntes curtes | Resolució de problemes curts relacionats amb els conceptes teòrics. Temes de Planificació Fina i Servo Visual. | 42% | |
| Proves pràctiques |
Disseny i implementació d’una tasca robotitzada en llenguatge RAPL. Disseny i implementació d’una tasca de servo visual. |
6% 24% |
|
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
|
Les part teòrica (Treballs i proves objectives) i la part pràctica (proves pràctiques) s'han d'aprovar per separat. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996 |
| Complementària |
Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989 |
| Recomanacions |
| Altres comentaris | |
| Es recomana haver cursat "Introducció a la Robòtica" (ETIS) i "Tractament d'Imatges" (ETIS) |