DADES IDENTIFICATIVES 2014_15
Assignatura (*) ROBÒTICA INDUSTRIAL Codi 17012105
Ensenyament
Enginyeria Informàtica (1997)
 Cicle 2n
Descriptors Crèd. Crèd. teoria Crèd. pràctics Tipus Curs Període
6 3 3 Obligatòria Segon 1Q
Llengua d'impartició
Català
Departament Enginyeria Informàtica i Matemàtiques
Coordinador/a
GARCÍA-BARROSO VILLALONGA, CARLOS
 Adreça electrònica carlos.garciabarroso@urv.cat
Professors/es
GARCÍA-BARROSO VILLALONGA, CARLOS
Web http://www.etse.urv.es/EngInf/assig/ri/
Descripció general i informació rellevant Repassar els conceptes bàsics de Robòtica i aprofundir en temes avançats de planificació de moviments: planificació de moviments fins, servo visual i planificació de trajectòries lliures de col•lisió. Aplicar els coneixements adquirits mitjançant treballs pràctics amb robots industrials.
Com a conseqüència de l'extinció del pla d'estudi que estàs cursant, en aquesta assignatura només tindràs dret a examen. Per conèixer la data de realització de l'examen consulta a l'apartat d'horaris de les assignatures. En cas d'haver de sol·licitar convocatòria extraordinària recorda que per poder matricular aquest dret d'examen hauràs de presentar una sol·licitud a la secretaria del teu Campus/Centre.

Continguts
Tema Subtema
Introducció i conceptes bàsics Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors.
Servo visual Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D).
Planificació de moviments fins Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins.
Planificació de moviments lliures de col.lisió Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa.

Atenció personalitzada
Descripció
Resolució de dubtes teòrics i pràctics. Correcció de problemes i exercicis. Revisió d’exàmens.

Avaluació
 
Altres comentaris i segona convocatòria

Les part teòrica (Treballs i proves objectives) i la part pràctica (proves pràctiques) s'han d'aprovar per separat.

Fonts d'informació
Bàsica Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996

Complementària Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989

(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent