| Competències |
| Codi | |
| A1 | Aplicar coneixements de matemàtiques, ciència i enginyeria. |
| A2 | Dissenyar i desenvolupar experiments científics, així com analitzar i interpretar dades i resultats. |
| A3 | Dissenyar un sistema, component o procés de l'àmbit de l'electrònica i de l'automàtica per a complir les especificiacions requerides. |
| A4 | Identificar, formular i resoldre problemes d'enginyeria electrònica i automàtica en el camp industrial. |
| A5 | Utilitzar les tècniques, habilitats i eines de l'enginyeria moderna necessàries per la pràctica en l'enginyeria electrònica i automàtica. |
| A6 | Determinar la dimensió dels recursos necessaris i utilitzar-los amb eficàcia, a partir del coneixement de les tecnologies electròniques per qualsevol àmbit d'aplicació a la indústria. |
| A11 | Dissenyar els sistemes de control necessaris en els processos industrials. |
| A12 | Projectar, construir, explotar i gestionar instal·lacions de caire industrial. |
| A13 | Buscar, gestionar i utilitzar la informació necessària pel desenvolupament de les tasques pròpies. |
| B1 | Aprendre a aprendre. |
| B2 | Resoldre problemes de forma efectiva. |
| B3 | Aplicar pensament crític, lògic i creatiu. |
| B4 | Treballar de forma autònoma amb iniciativa. |
| B5 | Treballar de forma col·laborativa. |
| B7 | Comunicar-se de manera efectiva i amb assertivitat a l'entorn laboral i com a ciutadà. |
| B9 | Capacitat innovadora, emprenedora i d'adaptació a les noves situacions. |
| B11 | Planificar i organitzar. |
| B12 | Motivació per la qualitat. |
| B13 | Presa de decisions. |
| C2 | Utilitzar com a usuari les eines bàsiques en TIC. |
| C5 | Expressar-se correctament (tant de forma oral com escrita) a la llèngua pròpia. |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Calcular la cinemàtica directa de robots manipuladors industrials | A1 A2 A4 A5 A13 |
B1 B2 B3 B4 B12 B13 |
C2 |
| Analitzar les característiques tècniques dels robots industrials | A1 A2 A5 A6 A12 A13 |
B2 B3 B4 B12 B13 |
C2 C5 |
| Calcular la cinemàtica directa de robots manipuladors industrials | A1 A2 A4 A5 A13 |
B1 B2 B3 B4 B12 |
C2 |
| Calcular el model dinàmic d'un robot manipulador industrial | A1 A2 A4 A5 A13 |
B1 B2 B3 B4 B12 B13 |
C2 |
| Generació de trajectòries i control en un robot manipulador industrial | A1 A2 A4 A5 |
B1 B2 B3 B4 B12 B13 |
C2 |
| Programació, utilització i aplicació de robots industrials en tarees específiques | A1 A2 A3 A4 A5 A6 A11 A12 A13 |
B1 B2 B3 B4 B5 B7 B9 B11 B12 B13 |
C2 C5 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| ESTRUCTURA D'UN ROBOT MANIPULADOR. | Morfologia. Adaptació a l’entorn. Actuadors. Sensors interns. (6 h) |
| EINES MATEMÀTIQUES DE LOCALITZACIÓ ESPACIAL | Relacions entre sistemes de coordenades. Rotacions i traslacions d'un sistema respecte a l'altre. Matrius homogènies. Paràmetres d'una articulació. (4 h) |
| CINEMÀTICA DEL ROBOT. | Cinemàtica directa i inversa.(8 h) |
| DINÀMICA DEL ROBOT. | Mètode de Lagrange-Euler. (4 h) |
| PROGRAMACIÓ DEL ROBOT | Planificació de trajectòries (4 h) |
| CONTROL DINÀMIC DEL ROBOT | Control PID i per parell calculat. (4 h) |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Sessió Magistral |
|
30 | 35 | 65 | |||||
| Esdeveniments científics i/o divulgatius |
|
4 | 0 | 4 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 | 20 | 35 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis |
|
0 | 5 | 5 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
5 | 0 | 5 | |||||
| Proves de Desenvolupament |
|
5 | 0 | 5 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Funcionament de l'assignatura. Temari Bibliografia Mètode d'avaluació |
| Sessió Magistral | Classes magistrals mitjançant presentació multimèdia |
| Esdeveniments científics i/o divulgatius | Projeccció de videos d'aplicacions industrials de robòtica. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Resolució de problemes exemple per aprofundiment dels conceptes teòrics. Resolució problemes proposats. |
| Resolució de problemes, exercicis | L'alumne resol a casa una sèrie de problemes que el professor corregirà individualment o en grup. |
| Pràctiques a laboratoris | Implementació d'aplicacions clàssiques de robòtica a la indústria mitjançant la programació de robots manipuladors industrials. |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Participació i qualitat de la solució proposta | 5 | |
| Resolució de problemes, exercicis | Problemes proposats per resoldre individualment | 5 | |
| Pràctiques a laboratoris | Seguiment del desenvolupament. Qualitat de la solució obtinguda. Memòria de les pràctiques |
25 | |
| Proves de Desenvolupament | Avaluació de les respostes | 65 | |
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., Robots Industriales Manipuladores, Edicions PUC, 2002 |
||
| Complementària |
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
Sciavicco, L.; Siciliano, B., Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A., Robótica: Manipuladores y Robots móviles., Marcombo, 2001
Torres, F et al.., Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002 |
||
| Recomanacions |
| Assignatures que es recomana haver cursat prèviament | |||
|
|||