| Competències |
| Codi | |
| A1 | Aplicar coneixements de matemàtiques, ciència i enginyeria. |
| A2 | Dissenyar i desenvolupar experiments científics, així com analitzar i interpretar dades i resultats. |
| A3 | Dissenyar un sistema, component o procés de l'àmbit de l'electrònica i de l'automàtica per a complir les especificiacions requerides. |
| A4 | Identificar, formular i resoldre problemes d'enginyeria electrònica i automàtica en el camp industrial. |
| A5 | Utilitzar les tècniques, habilitats i eines de l'enginyeria moderna necessàries per la pràctica en l'enginyeria electrònica i automàtica. |
| A6 | Determinar la dimensió dels recursos necessaris i utilitzar-los amb eficàcia, a partir del coneixement de les tecnologies electròniques per qualsevol àmbit d'aplicació a la indústria. |
| A7 | Projectar i implementar els sistemes de captació de senyals necessaris per monitoritzar processos industrials, processar-los i utilitzar-los de manera eficient pel control d'aquests processos. |
| A8 | Dissenyar els accionaments necessaris per actuar sobre un procés en funció dels sistemes de control implementats. |
| A10 | Dissenyar i implemetar Sw i Hw per sistemes electrònics digitals. |
| A11 | Dissenyar els sistemes de control necessaris en els processos industrials. |
| A12 | Projectar, construir, explotar i gestionar instal·lacions de caire industrial. |
| A13 | Buscar, gestionar i utilitzar la informació necessària pel desenvolupament de les tasques pròpies. |
| B1 | Aprendre a aprendre. |
| B2 | Resoldre problemes de forma efectiva. |
| B3 | Aplicar pensament crític, lògic i creatiu. |
| B4 | Treballar de forma autònoma amb iniciativa. |
| B5 | Treballar de forma col·laborativa. |
| B8 | Sensibilització pels temes vinculats al medi ambient. |
| B9 | Capacitat innovadora, emprenedora i d'adaptació a les noves situacions. |
| B13 | Presa de decisions. |
| C1 | Dominar l'expressió i la comprensió d'un idioma estranger. |
| C2 | Utilitzar com a usuari les eines bàsiques en TIC. |
| C5 | Expressar-se correctament (tant de forma oral com escrita) a la llèngua pròpia. |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Conèixer les configures típiques de movilitat dels robots mòvils amb rodes | A1 A5 A13 |
B2 B3 B8 |
C1 C2 |
| Adquirir els conceptes bàsics de la lògica fuzzy, i la seva aplicació als sistemes de control multivariable. | A1 A2 A3 A4 A5 A8 A10 |
B1 B2 B3 B4 B5 |
C1 C2 |
| Conèixer tècniques bàsiques de control de moviment de robots mòbils amb l'ús de sensors específics | A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A11 A12 A13 |
B1 B2 B3 B4 B5 B8 B13 |
C1 C2 C5 |
| Comprendre les tècniques de planificació i construcció de mapes, i tècniques de IA relacionades | A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 A10 A11 A12 A13 |
B1 B2 B3 B4 B5 B9 B13 |
C1 C2 C5 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| Introducció | Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
| Configuracions típiques de mobilitat | Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
| Lògica Fuzzy | Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
| Control del moviment d'un robot mòbil | Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
| Instrumentació a la robòtica mòbil | Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
| Mètodes de localització | Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
| Posicionament basat en mapes | Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
| Planificació de moviments | Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
| Arquitectures per a robots autònoms | Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
| Intel·ligència artificial a la robòtica | IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 1 | 2 | |||||
| Sessió Magistral |
|
24 | 24 | 48 | |||||
| Presentacions / exposicions |
|
4 | 4 | 8 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
8 | 8 | 16 | |||||
| Treballs |
|
6 | 6 | 12 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
3 | 0 | 3 | |||||
| Proves orals |
|
1 | 1 | 2 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Exposició de l'assignatura, metodologies, avaluació. Descripció de continuts i petita presentació multimèdia |
| Sessió Magistral | Consisteix en exposar continguts de forma oral amb l'ajut de transparències i simulacions amb ordinador. |
| Presentacions / exposicions | Algunes parts dels temes de l'assignatura s'exposen en format multimèdia (video) en alguna sala degudament condicionada de l'ETSE |
| Pràctiques a laboratoris | A partir dels guions que hi ha a la web de l'assignatura, l'aumne resol exercicis a través de la simulació amb l'ordinador |
| Treballs | Durant tres sessions en horari de laboratori, l'alumne es dedica a realitzar un treball en grup: busca informació, fa simulacions etc |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Pràctiques a laboratoris | Els alumnes han d'entregar obligatòriament la pràctica del control fuzzy. | 25% | |
| Atenció personalitzada | A partir dels dubtes exposats a classe, al laboratori o a les consultes, es valorarà el grau d'implicació en la realització del treball | 10% | |
| Proves orals | Consisteix en l'exposició del treball realitzat durant el quadrimestre. Tot i que és una exposició es grup, l'avaluació és individual | 60% | |
| Altres | L'assistència a classe, l'atenció i l'interés cap a l'assignatura. |
5% | |
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
|
Tant l'entrega de la pràctica de fuzzy com la presentació oral del treball són obligatoris. No hi ha examen escrit de l'assignatura. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
, , , |
També hi ha material al servei reprogràfic del Campus. El professor cedeix durant la primera setmana un CD que conté un llibre en format PDF titulat "Where am I?: Sensors and Methos for Mobile Robot Positioning" |
|
| Complementària | |
| Recomanacions |
| Altres comentaris | |
| Els continguts de l'assignatura són de diverses disciplines de l'enginyeria (control, electrònica, mecànica, informàtica) i això permet que els alumnes de les diverses titulacions de l'ETSE puguin cursar l'assignatura sense problemes. |