| Codi |
|
| A12 |
Realitzar tasques d'integració de sistemes. |
| A14 |
Aplicar els coneixements de matemàtiques a l'enginyeria informàtica. |
| A17 |
Analitzar, dissenyar i desenvolupar programari. |
| A18 |
Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes de temps real. |
| A19 |
Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. |
| B9 |
Planificació i organització. |
| B10 |
Capacitat de lideratge. |
| B12 |
Presa de decisions. |
| C5 |
Expressar-se correctament (tant de forma oral com escrita) en la llengua pròpia. |
| Objectius |
Competències |
| Integrar sistemes Hardware i software |
A18
A19
|
|
|
| Treballar en grup per dessenvolupar un treball de programació en entorn de robòtica industrial. |
A17
|
B9
B10
B12
|
C5
|
| Analitzar i desenvolupar programari de temps real en sistemes robòtics |
A12
A14
A18
|
|
|
| Tema |
Subtema |
| Robots i Manipuladors |
Concepte i evolució. Tipus de robots. Estructura dels robots. Camps d’aplicació.
|
| Característiques mecàniques bàsiques i accionaments |
Precisió, repetibilitat i velocitat. Graus de llibertat i accessibilitat. Tipus d’accionaments. Elements terminals i aplicacions. |
| Sensors |
Definició i tipus de sensors. Sensors interns, mesura de posició i velocitat. Sensors externs, sensors de presència, distància i força. Visió artificial, integració multisensorial. |
| Sistemes de control |
Conceptes bàsics d’un sistema de control. Anàlisis del control d’un braç industrial. Arquitectures de la unitat de control.
|
| Cinemàtica dels Manipuladors |
Conceptes bàsics de cinemàtica dels manipuladors. Definició de frames. Transformació entre frames. Matrius de transformació del moviment. Problemes Cinemàtic Directe i Invers. Exemples en robots reals |
| Llenguatge de Programació de robots |
Mètodes de programació dels robots. Característiques dels llenguatges actuals. Tendències futures: programació a nivell de tasques.
|
| Intel·ligència artificial aplicada a la robòtica |
Introducció a la Intel·ligència artificial. Introducció a la robòtica. Paradigmes actuals. Planificació de tasques i trajectòries. Visio artificial aplicada al coneixement de l’entorn.
|
| Metodologies :: Proves |
| |
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
| Activitats Introductòries |
|
1 |
0 |
1 |
| |
| Sessió Magistral |
|
14 |
21 |
35 |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
10 |
10 |
20 |
| Pràctiques a laboratoris |
|
20 |
20 |
40 |
| |
| Atenció personalitzada |
|
1 |
0 |
1 |
| |
| Proves de desenvolupament |
|
3 |
0 |
3 |
| Proves pràctiques |
|
1 |
1 |
2 |
| |
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor.
(**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
| |
Descripció |
| Activitats Introductòries |
Descripció de l'assignatura, del seu temari, les pràctiques a realitzar així com la avaluació del alumnat. |
| Sessió Magistral |
Presentació de les diferents parts del temari fent servir transparències i eines ofimàtiques i computadors amb projectors de paret. Utilització de vídeo per visualitzar diferents entorns robòtics industrials. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Desenvolupament dels problemes proposats a la llista de problemes, fent servir la pissarra. |
| Pràctiques a laboratoris |
Elaboració de algorismes de control, en grups reduïts d'alumnes, fent servir eines de simulació de entorns robòtics. També es desenvoluparan pràctiques en sistemes robòtics reals. |
| |
| Atenció personalitzada |
| Proves de desenvolupament |
| Proves pràctiques |
|
|
Descripció |
| La atenció personalitzada es farà al despatx resolen els dubtes de teoria i problemes, que tinguin els alumnes del conceptes que haurem vist a classe. |
|
| |
Descripció |
Pes |
| Proves de desenvolupament |
Examen en el que l'alumne té que demostrar que ha adquirit els coneixements teòrics i pràctics de la assignatura. |
40% de la nota final |
| Proves pràctiques |
Entrega i demostració del desenvolupament pràctic fet al laboratori. En aquest s’avaluaran el bon funcionament del sistema, la documentació adjunta així com la capacitat de defensa del treball realitzat pels membres del grup. |
60% de la nota final |
| |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
|
Per aprovar l'assignatura s'han de tenir aprovades tant la prova de desenvolupament com la prova pràctica. |
| Bàsica |
Domingo García Manuel y Elvira Guárdia Manuel, Elementos de mecánica aplicada a la robótica, Ed. UPC-Aula teórica,
R.J.Schilling, Fundamentals of Robotics, Analysis & Control, Ed. Prentice-Hall,
Craig, J.J., Introduction to robotics Mechanics & Control, Addison-Wesley, 0
Fu, González & Lee, Robótica, control, deteccíón, visión e Inteligencia, Ed. McGraw-Hill, 1988
Sense especificar autor, Trasparencies de la asignatura (servei de fotocopies), Sense especificar editorial, 0
|
|
| Complementària |
F.P.Preparata, Computational Geometry. An Introduction, Ed. Springer,
D.Ballard, Computer Vision, Ed.Prentice Hall,
J.Latombe, Robot Motion Planning, Ed.Kubler Academic,
|
|
| Assignatures que en continuen el temari |
| PROGRAMACIÓ II/17081104 | | PROGRAMACIÓ I/17081013 |
|
| Assignatures que es recomana cursar simultàniament |
| GRÀFICS PER COMPUTADORS/17071204 | | TRACTAMENT D'IMATGES/17081205 |
|
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|