| Tema |
Subtema |
| Robots i Manipuladors |
Concepte i evolució. Tipus de robots. Estructura dels robots. Camps d’aplicació.
|
| Característiques mecàniques bàsiques i accionaments |
Precisió, repetibilitat i velocitat. Graus de llibertat i accessibilitat. Tipus d’accionaments. Elements terminals i aplicacions. |
| Sensors |
Definició i tipus de sensors. Sensors interns, mesura de posició i velocitat. Sensors externs, sensors de presència, distància i força. Visió artificial, integració multisensorial. |
| Sistemes de control |
Conceptes bàsics d’un sistema de control. Anàlisis del control d’un braç industrial. Arquitectures de la unitat de control.
|
| Cinemàtica dels Manipuladors |
Conceptes bàsics de cinemàtica dels manipuladors. Definició de frames. Transformació entre frames. Matrius de transformació del moviment. Problemes Cinemàtic Directe i Invers. Exemples en robots reals |
| Llenguatge de Programació de robots |
Mètodes de programació dels robots. Característiques dels llenguatges actuals. Tendències futures: programació a nivell de tasques.
|
| Intel·ligència artificial aplicada a la robòtica |
Introducció a la Intel·ligència artificial. Introducció a la robòtica. Paradigmes actuals. Planificació de tasques i trajectòries. Visio artificial aplicada al coneixement de l’entorn.
|
|
Descripció |
|
La atenció personalitzada es farà al despatx resolen els dubtes de teoria i problemes, que tinguin els alumnes del conceptes que haurem vist a classe. |
| |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
|
Per aprovar l'assignatura s'han de tenir aprovades tant la prova de desenvolupament com la prova pràctica. |
| Bàsica |
domingo García Manuel i Elvira Guardia, Elements de mecànica aplicada a la robòtica, Ed.UPC-AULA Teòrica,
R.J.Schilling, Fundamentals of Robotics, Analysis & Control, Ed. Prentice Hall,
Craig, J.J., Introduction to robotics Mechanics & Control, Addison-Wesley, 0
Fu, González & Lee, Robótica, control, deteccíón, visión e Inteligencia, Ed. McGraw-Hill, 1988
Sense especificar autor, Trasparencies de la asignatura (servei de fotocopies), Sense especificar editorial, 0
|
|
| Complementària |
F.P.Preparata, Computational Geometry. An Introduction, Ed.Springer,
D.Ballard, Computer vision, Ed.Prentice Hall,
J.LAtombe, Robot Motion Planning, Ed.Kubler Academic,
|
|
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|