|
Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques | | | RI6 |
Coneixements sobre els fonaments d'automatismes i mètodes de control.
|
| | EL8 |
Coneixement dels principis de la regulació automàtica i l'aplicació a l'automatització industrial.
|
|
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
|
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears | | | C4 |
Expressar-se correctament de manera oral i escrita en una de les dues llengües oficials de la URV. |
|
Tipus A
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
| | RI6 |
Dissenya compensadors en el lloc geomètric de arrels: compensació per avançament i amb PD, compensació per retardament i amb PI, compensació amb PID.
Dissenya compensadors en la resposta freqüencial: compensació de retardament de fase, compensació d'avançament de fase, compensació de avançament-retardament.
Coneix mètodes de sintonia empírics per a PID’s.
| | | EL8 |
Representa els sistemes lineals amb diagrames de blocs i amb diagrames de flux de senyal. Emprar la fórmula de Mason.
Simula la resposta temporal de sistemes lineals representats com a funció de transferència.
Obté experimentalment la funció de transferència de sistemes de primer i segon ordre.
Calcula els paràmetres de la resposta temporal de sistemes de primer i segon ordre: sobre-pic, temps de pujada, temps d'establiment, resposta en estat estacionari.
Coneix el concepte de pol dominant per avaluar la resposta temporal de sistemes d’ordre superior.
Representa els contorns de Sp, Ts i wn constants en el pla s.
Calcula la resposta freqüencial (mòdul i fase) de sistemes de primer i segon ordre. Coneix els conceptes d’ample de banda a 3 dB, i pic de la resposta freqüencial.
Coneix les característiques bàsiques dels sistemes realimentats: disminució de la sensibilitat, rebuig a pertorbacions, modificació dels pols, inestabilitat. Efectes en el guany, error i l’ample de banda.
Coneix i aplica criteris d’estabilitat basats en el Teorema de Routh-Hurwitz a sistemes realimentats.
Coneix i aplica el criteri d’estabilitat basat en el lloc geomètric de les arrels (LGA) a sistemes realimentats.
Coneix i aplica el criteri d’estabilitat de Nyquist, basat en el principi de l’argument, a sistemes realimentats.
Sap trobar els marges de guany i de fase als diagrames de Bode, Nichols, i Nyquist.
Sap avaluar els efectes d’un retard en un sistema realimentat, mitjançant per exemple, el criteri d’estabilitat de Nyquist.
|
|
Tipus B
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
|
Tipus C
|
Codi |
Resultats d'aprenentatge |
| | C4 |
Produeix un text escrit gramaticalment correcte
Produeix un text escrit ben estructurat, clar i ric
Produeix un text escrit adequat a la situació comunicativa
|
| Tema |
Subtema |
| Tema 1. Introducció als Sistemes de Control |
1) Definicions bàsiques. 2) Tipus i exemples de sistemes de control. 3) Representar els sistemes lineals amb diagrames de blocs i amb diagrames de flux de senyal. 4) Emprar la fórmula de Mason. 5) Característiques bàsiques dels sistemes realimentats: disminució de la sensibilitat, rebuig a pertorbacions, modificació dels pols, inestabilitat. 6) Efectes en el guany, error i l’ample de banda
|
| Tema 2. Resposta Temporal i Freqüencial dels Sistemes de Primer i Segon Ordre. |
1) Descripció de sistemes lineals mitjançant funcions de tranferència. 2) Obtenció Eexperimental de Funcions de transferència de primer i segon ordre. 3) Simulació resposta temporal a partir de la funcnió de transferència. 4) Calcular els paràmetres de la resposta temporal de sistemes de primer i segon ordre: sobre-pic, temps de pujada, temps d'establiment, resposta en estat estacionari. 5) Conéixer el concepte de pol dominant per avaluar la resposta temporal de sistemes d’ordre superior. 6) Representar els contorns de Sp, Ts i wn constants en el pla s. 7) Calcular la resposta freqüencial (mòdul i fase) de sistemes de primer i segon ordre. 8) Conéixer els conceptes d’ample de banda a 3 dB, i pic de la resposta freqüencial.
|
| Tema 3. Estabilitat dels Sistemes |
1) Criteris d’estabilitat basats en el Teorema de Routh-Hurwitz. 2)Criteri d’estabilitat basat en el lloc geomètric de les arrels (LGR). 3)Criteri d’estabilitat de Nyquist, basat en el principi de l’argument. 4 Concepte de marges de guany i de fase als diagrames de Bode, Nichols, i Nyquist. 5) Avaluació efectes d’un retard en un sistema realimentat, mitjançant el criteri de Nyquist i Bode. |
| Tema 4. Controladors i Compensadors. Disseny en el LGA i en el Domini Freqüencial |
1) Disseny de compensadors en el lloc geomètric de arrels: compensació per avançament i amb PD, compensació per retardament i amb PI, compensació amb PID. 2) Disseny de compensadors en la resposta freqüencial: compensació de retardament de fase, compensació d'avançament de fase, compensació de avançament-retardament. 3)Conéixer mètodes de sintonia empírics per a PID’s.
|
| Metodologies :: Proves |
| |
Competències |
(*) Hores a classe
|
Hores fora de classe
|
(**) Hores totals |
| Activitats Introductòries |
|
1 |
0 |
1 |
| Sessió Magistral |
|
28 |
32 |
60 |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
9 |
24 |
33 |
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 |
20 |
35 |
| Atenció personalitzada |
|
1 |
0 |
1 |
| |
| Proves pràctiques |
|
2 |
6 |
8 |
| Proves mixtes |
|
4 |
8 |
12 |
| |
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor.
(**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
| |
Descripció |
| Activitats Introductòries |
Durant la primera hora de classe del curs s'explicarà el funcionament de l'assignatura, es comentarà l'estructura del Moodle i es recordarà el mètode d'avaluació. |
| Sessió Magistral |
Mitjançant classes magistrals s'explicarà la teoria que figura al programa de l'assignatura.
Les transparències estaran disponibles per l'alumne al Moodle.
|
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Cada setmana hi haurà una hora de classe per a la resolució de problemes. L'activitat de l'alumne ha de ser pro-activa, i haurà de sortir a la pissarra a resoldre problemes amb l'ajuda del professor.
Els enunciats dels problemes estaran disponibles per l'alumne al Moodle.
|
| Pràctiques a laboratoris |
Les pràctiques són d'assistència obligatòria i cal aprovar-les per superar l'assignatura.
Les pràctiques de laboratori es fan en grup i són de dos tipus:
(a) Simulades amb Matlab (grups de 1-2 alumnes)
(b) Amb un sistema real (grups de 2-3 alumnes)
L'alumne disposarà a principis de curs una planificació setmanal de les pràctiques que ha de fer i del corresponent estudi previ que ha d'entregar en iniciar la pràctica
A final de curs hi ha un examen de pràctiques, independent del de teoria: l'assistència és obligatòria.
|
| Atenció personalitzada |
L'alumne pot consultar individualment els dubtes que tingui a través de dues vies: (a) Personalment, al despatx del professor en horari de consultes. (b) Mitjançant correu electrònic o a través del fòrum de l'assignatura |
|
Descripció |
|
L'alumne pot consultar individualment els dubtes que tingui a través de dues vies: (a) Personalment, al despatx del professor en horari de consultes. (b) Mitjançant correu electrònic o a través del fòrum de l'assignatura |
|
Metodologies |
Competències
|
Descripció |
Pes |
|
|
|
|
| Proves pràctiques |
|
L'avaluació de les pràctiques té en compte la qualitat de la feina feta al laboratori (individual) i els informes entregats (grup) : 10%.
A part hi haurà un examen pràctic (individual): cal aprovar aquest examen per poder aprovar les pràctiques: 20%
|
30% |
| Proves mixtes |
|
2 examens un a meitat del curs i un altre al final. Eliminen matèria. (30%+ 40%) |
70% |
| Altres |
|
|
|
| |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
|
Per aprovar l'assignatura cal aprovar per separat teoria i pràctiques. En el cas de les pràctiques és obligatori aprovar l'examen de pràctiques individual que es fa a final de curs. No hi ha segona convocatòria en l'examen de pràctiques. En cas de tenir les pràctiques aprovades, l'estudiant pot aprovar l'assignatura en segona convocatòria a través d'un examen final dels continguts teòrics. |
| Bàsica |
K. Ogata , Discrete-time control systems , Prentice Hall , 1995
K. Ogata, Modern control engineering , Prentice Hall, 1997
Kuo, Sistemas de Control Automático , Prentice Hall, 1996
A.Oller, Apunts diversos, moodle,
|
|
| Complementària |
|
|
| Assignatures que en continuen el temari |
|
| Assignatures que es recomana haver cursat prèviament |
| ESTADÍSTICA I MÈTODES TRANSFORMATS/17214009 | | TEORIA DE CIRCUITS II/17214106 |
|
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|