|
Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques |
| |
Professionalitzador |
| |
Recerca |
|
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
| |
Comú |
| |
BC2 |
Treballar autònomament amb iniciativa |
| |
BC4 |
Resoldre problemes de manera efectiva |
| |
BC6 |
Actuar amb un esperit crític i responsable |
| |
BC11 |
Treballar en equip i gestionar equips |
|
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears |
| |
Comú |
| |
CC2 |
Ús de les eines específiques de TIC per al desenvolupament professional derivat del curs de postgrau. |
| |
CC4 |
Desenvolupament d’habilitats informacionals |
| Objectius |
Competències |
| Analitzar les característiques tècniques dels robots industrials |
|
BC2
BC6
|
|
| Calcular la cinemàtica directa de robots manipuladors industrials |
|
BC4
BC6
|
|
| Calcular la cinemàtica indirecta de robots manipuladors industrials |
|
BC4
BC6
|
|
| Calcular el model dinàmic d'un robot manipulador industrial |
|
BC4
BC6
|
|
| Generar trajectòries i control en un robot manipulador industrial |
|
BC4
BC6
|
|
| Programar, utilitzar i aplicar robots industrials en tarees específiques |
|
BC4
BC6
BC11
|
CC2
CC4
|
| Tema |
Subtema |
| DINÀMICA DEL ROBOT. |
Mètode de Lagrange-Euler. (4 h) |
| PROGRAMACIÓ DEL ROBOT |
Planificació de trajectòries (4 h) |
| CINEMÀTICA DEL ROBOT. |
Cinemàtica directa i inversa.(8 h) |
| EINES MATEMÀTIQUES DE LOCALITZACIÓ ESPACIAL |
Relacions entre sistemes de coordenades. Rotacions i traslacions d'un sistema respecte a l'altre. Matrius homogènies. Paràmetres d'una articulació. (4 h) |
| ESTRUCTURA D'UN ROBOT MANIPULADOR. |
Morfologia. Adaptació a l’entorn. Actuadors. Sensors interns. (6 h) |
| CONTROL DINÀMIC DEL ROBOT |
Control PID i per parell calculat. (4 h) |
| Metodologies :: Proves |
| |
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
| Activitats Introductòries |
|
1 |
0 |
1 |
| |
| Sessió Magistral |
|
30 |
35 |
65 |
| Esdeveniments científics i/o divulgatius |
|
4 |
0 |
4 |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 |
20 |
35 |
| Resolució de problemes, exercicis |
|
0 |
5 |
5 |
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 |
15 |
30 |
| |
| Atenció personalitzada |
|
5 |
0 |
5 |
| |
| Proves de desenvolupament |
|
5 |
0 |
5 |
| |
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor.
(**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
| |
Descripció |
| Activitats Introductòries |
Funcionament de l'assignatura.
Temari
Bibliografia
Mètode d'avaluació |
| Sessió Magistral |
Classes magistrals mitjançant presentació multimèdia |
| Esdeveniments científics i/o divulgatius |
Projeccció de videos d'aplicacions industrials de robòtica. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Resolució de problemes exemple per aprofundiment dels conceptes teòrics.
Resolució problemes proposats. |
| Resolució de problemes, exercicis |
L'alumne resol a casa una sèrie de problemes que el professor corregirà individualment o en grup. |
| Pràctiques a laboratoris |
Implementació d'aplicacions clàssiques de robòtica a la indústria mitjançant la programació de robots manipuladors industrials. |
| Atenció personalitzada |
|
| |
| Sessió Magistral |
| Esdeveniments científics i/o divulgatius |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
| Pràctiques a laboratoris |
| Atenció personalitzada |
|
|
Descripció |
| L'atenció personalitzada dels dubtes de les sessions magistrals o de problmes es realitzaran durant les hores de consulta del professor corresponent.
L'atenció personalitzada de les pràctiques de laboratori es realitzarà de manera contínua durant la realització de les mateixes. |
|
| |
Descripció |
Pes |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Participació i qualitat de la solució proposta |
5 |
| Resolució de problemes, exercicis |
Problemes proposats per resoldre individualment |
5 |
| Pràctiques a laboratoris |
Seguiment del desenvolupament. Qualitat de la solució obtinguda.
Memòria de les pràctiques |
25 |
| Proves de desenvolupament |
Avaluació de les respostes |
65 |
| |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
|
|
| Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., Robots Industriales Manipuladores, Edicions PUC, 2002
|
|
| Complementària |
Torres, F et al.., Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002
Sciavicco, L.; Siciliano, B., Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A., Robótica: Manipuladores y Robots móviles., Marcombo, 2001
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
|
|
| Assignatures que es recomana haver cursat prèviament |
| ACCIONAMENTS MECÀNICS/17022010 | | ACCIONAMENTS ELÈCTRICS/17022012 |
|
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|