| Continguts |
| Tema | Subtema |
| DINÀMICA DEL ROBOT. | Mètode de Lagrange-Euler. (4 h) |
| PROGRAMACIÓ DEL ROBOT | Planificació de trajectòries (4 h) |
| CINEMÀTICA DEL ROBOT. | Cinemàtica directa i inversa.(8 h) |
| EINES MATEMÀTIQUES DE LOCALITZACIÓ ESPACIAL | Relacions entre sistemes de coordenades. Rotacions i traslacions d'un sistema respecte a l'altre. Matrius homogènies. Paràmetres d'una articulació. (4 h) |
| ESTRUCTURA D'UN ROBOT MANIPULADOR. | Morfologia. Adaptació a l’entorn. Actuadors. Sensors interns. (6 h) |
| CONTROL DINÀMIC DEL ROBOT | Control PID i per parell calculat. (4 h) |
| Atenció personalitzada |
| Descripció |
| L'atenció personalitzada dels dubtes de les sessions magistrals o de problmes es realitzaran durant les hores de consulta del professor corresponent. L'atenció personalitzada de les pràctiques de laboratori es realitzarà de manera contínua durant la realització de les mateixes. |
| Avaluació |
| Altres comentaris i segona convocatòria |
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., Robots Industriales Manipuladores, Edicions PUC, 2002 |
||||||||
| Complementària |
Torres, F et al.., Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002
Sciavicco, L.; Siciliano, B., Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Ollero, A., Robótica: Manipuladores y Robots móviles., Marcombo, 2001
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997 |
||||||||
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|||||||||