| Competències |
| Tipus A | Codi | Competències Específiques |
| Professionalitzador | ||
| Recerca | ||
| AR1 | Conèixer els processos de disseny, fabricació i verificació de sistemes microelectrònics en general i sistemes MEMS o amb sensors en particular. | |
| AR2 | Entendre les especificacions d'un sistema electrònic amb dispositius semiconductors, sensosr i/o MEMS. | |
| Tipus B | Codi | Competències Transversals |
| Comú | ||
| BC1 | Creativitat. Desenvolupar idees i projectes originals | |
| BC2 | Treballar autònomament amb iniciativa | |
| BC3 | Flexibilitat. Disponibilitat per a l’adaptació en ambients canviants | |
| BC4 | Resoldre problemes de manera efectiva | |
| Tipus C | Codi | Competències Nuclears |
| Comú | ||
| CC1 | Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. | |
| CC2 | Ús de les eines específiques de TIC per al desenvolupament professional derivat del curs de postgrau. | |
| CC4 | Desenvolupament d’habilitats informacionals | |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Conèixer les configures típiques de movilitat dels robots mòvils amb rodes | AR1 AR2 |
BC1 BC2 BC3 BC4 |
CC2 |
| Adquirir els conceptes bàsics de la lògica fuzzy, i la seva aplicació als sistemes de control multivariable. | AR1 AR2 |
BC1 BC2 BC3 BC4 |
CC1 CC2 CC4 |
| Conèixer tècniques bàsiques de control de moviment de robots mòbils amb l'ús de sensors específics | AR1 AR2 |
BC1 BC2 BC3 BC4 |
CC1 CC2 CC4 |
| Comprendre les tècniques de planificació i construcció de mapes, i tècniques de IA relacionades | AR1 AR2 |
BC1 BC2 BC3 BC4 |
CC1 CC2 CC4 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| Introducció | Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
| Configuracions típiques de mobilitat | Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
| Control del moviment d'un robot mòbil | Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
| Lògica Fuzzy | Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
| Instrumentació a la robòtica mòbil | Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
| Mètodes de localització | Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
| Posicionament basat en mapes | Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
| Planificació de moviments | Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
| Arquitectures per a robots autònoms | Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
| Intel·ligència artificial a la robòtica | IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 1 | 2 | |||||
| Sessió Magistral |
|
24 | 24 | 48 | |||||
| Presentacions / exposicions |
|
4 | 4 | 8 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
8 | 8 | 16 | |||||
| Treballs |
|
6 | 6 | 12 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
3 | 0 | 3 | |||||
| Proves orals |
|
1 | 1 | 2 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Exposició de l'assignatura, metodologies, avaluació. Descripció de continuts i petita presentació multimèdia |
| Sessió Magistral | Consisteix en exposar continguts de forma oral amb l'ajut de transparències i simulacions amb ordinador. |
| Presentacions / exposicions | Algunes parts dels temes de l'assignatura s'exposen en format multimèdia (video) en alguna sala degudament condicionada de l'ETSE |
| Pràctiques a laboratoris | A partir dels guions que hi ha a la web de l'assignatura, l'alumne resol exercicis a través de la simulació amb l'ordinador |
| Treballs | Durant algunes sessions en horari de laboratori, l'alumne es dedica a realitzar un treball en grup: busca informació o fa simulacions. |
| Atenció personalitzada |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Pràctiques a laboratoris | Els alumnes han d'entregar obligatòriament la pràctica del control fuzzy. | 25% | |
| Atenció personalitzada | A partir dels dubtes exposats a classe, al laboratori o a les consultes, es valorarà el grau d'implicació en la realització del treball | 10% | |
| Proves orals | Consisteix en l'exposició del treball realitzat durant el quadrimestre. Tot i que és una exposició es grup, l'avaluació és individual | 60% | |
| Altres | L'assistència a classe, l'atenció i l'interés cap a l'assignatura. |
5% | |
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
|
Tant l'entrega de la pràctica de fuzzy com la presentació oral del treball són obligatòries. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
, , , |
||||||||
La pàgina web de l'assignatura disposa d'informació tècnica, esquemes presentats a classe, fitxers de Matlab per al simulador, i diversa documentació que pot necessitar l'alumne. El professor cedeix durant la primera setmana un CD que conté un llibre en format PDF titulat "Where am I?: Sensors and Methos for Mobile Robot Positioning" |
|||||||||
| Complementària | |||||||||
| Recomanacions |
| Altres comentaris | |
| Els continguts de l'assignatura són de diverses disciplines de l'enginyeria (control, electrònica, mecànica, informàtica) i això permet que els alumnes de les diverses titulacions de l'ETSE puguin cursar l'assignatura sense problemes. |
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent