Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques |
|
Professionalitzador |
|
Recerca |
|
AR1 |
Conèixer els processos de disseny, fabricació i verificació de sistemes microelectrònics en general i sistemes MEMS o amb sensors en particular. |
|
AR2 |
Entendre les especificacions d'un sistema electrònic amb dispositius semiconductors, sensosr i/o MEMS. |
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
|
Comú |
|
BC1 |
Creativitat. Desenvolupar idees i projectes originals |
|
BC2 |
Treballar autònomament amb iniciativa |
|
BC3 |
Flexibilitat. Disponibilitat per a l’adaptació en ambients canviants |
|
BC4 |
Resoldre problemes de manera efectiva |
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears |
|
Comú |
|
CC1 |
Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. |
|
CC2 |
Ús de les eines específiques de TIC per al desenvolupament professional derivat del curs de postgrau. |
|
CC4 |
Desenvolupament d’habilitats informacionals |
Objectius |
Competències |
Conèixer les configures típiques de movilitat dels robots mòvils amb rodes
|
AR1 AR2
|
BC1 BC2 BC3 BC4
|
CC2
|
Adquirir els conceptes bàsics de la lògica fuzzy, i la seva aplicació als sistemes de control multivariable.
|
AR1 AR2
|
BC1 BC2 BC3 BC4
|
CC1 CC2 CC4
|
Conèixer tècniques bàsiques de control de moviment de robots mòbils amb l'ús de sensors específics |
AR1 AR2
|
BC1 BC2 BC3 BC4
|
CC1 CC2 CC4
|
Comprendre les tècniques de planificació i construcció de mapes, i tècniques de IA relacionades |
AR1 AR2
|
BC1 BC2 BC3 BC4
|
CC1 CC2 CC4
|
Tema |
Subtema |
Introducció |
Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
Configuracions típiques de mobilitat |
Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
Lògica Fuzzy |
Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
Control del moviment d'un robot mòbil |
Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
Instrumentació a la robòtica mòbil |
Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
Mètodes de localització |
Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
Posicionament basat en mapes |
Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
Planificació de moviments |
Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
Arquitectures per a robots autònoms |
Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
Intel·ligència artificial a la robòtica |
IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |
Metodologies :: Proves |
|
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
Activitats Introductòries |
|
1 |
1 |
2 |
|
Sessió Magistral |
|
24 |
24 |
48 |
Presentacions / exposicions |
|
4 |
4 |
8 |
Pràctiques a laboratoris |
|
8 |
8 |
16 |
Treballs |
|
6 |
6 |
12 |
|
Atenció personalitzada |
|
3 |
0 |
3 |
|
Proves orals |
|
1 |
1 |
2 |
|
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
|
Descripció |
Activitats Introductòries |
Exposició de l'assignatura, metodologies, avaluació. Descripció de continuts i petita presentació multimèdia |
Sessió Magistral |
Consisteix en exposar continguts de forma oral amb l'ajut de transparències i simulacions amb ordinador. |
Presentacions / exposicions |
Algunes parts dels temes de l'assignatura s'exposen en format multimèdia (video) en alguna sala degudament condicionada de l'ETSE |
Pràctiques a laboratoris |
A partir dels guions que hi ha a la web de l'assignatura, l'aumne resol exercicis a través de la simulació amb l'ordinador |
Treballs |
Durant tres sessions en horari de laboratori, l'alumne es dedica a realitzar un treball en grup: busca informació, fa simulacions etc |
|
Sessió Magistral |
Presentacions / exposicions |
Pràctiques a laboratoris |
Treballs |
Atenció personalitzada |
Activitats Introductòries |
|
Descripció |
Qualsevol dubte de l'assignatura es pot consultar en grup o de forma individual amb el professor. Es pot realitzar en chorari de consultes o al mateix laboratori. Alguns dubtes de tipus metodològic també esp oden fer a través de correu electrònic. |
|
|
Descripció |
Pes |
Pràctiques a laboratoris |
Els alumnes han d'entregar obligatòriament la pràctica del control fuzzy. |
25% |
Atenció personalitzada |
A partir dels dubtes exposats a classe, al laboratori o a les consultes, es valorarà el grau d'implicació en la realització del treball |
10% |
Proves orals |
Consisteix en l'exposició del treball realitzat durant el quadrimestre. Tot i que és una exposició es grup, l'avaluació és individual |
60% |
Altres |
L'assistència a classe, l'atenció i l'interés cap a l'assignatura. |
5% |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
Tant l'entrega de la pràctica de fuzzy com la presentació oral del treball són obligatoris. No hi ha examen escrit de l'assignatura. |
Bàsica |
, , ,
|
La pàgina web de l'assignatura disposa d'informació tècnica, esquemes presentats a classe, fitxers de Matlab per al simulador, i diversa documentació que pot necessitar l'alumne.
També hi ha material al servei reprogràfic del Campus.
El professor cedeix durant la primera setmana un CD que conté un llibre en format PDF titulat "Where am I?: Sensors and Methos for Mobile Robot Positioning" |
Complementària |
|
|
|
Altres comentaris |
Els continguts de l'assignatura són de diverses disciplines de l'enginyeria (control, electrònica, mecànica, informàtica) i això permet que els alumnes de les diverses titulacions de l'ETSE puguin cursar l'assignatura sense problemes. |
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent |
|