| Competències |
| Tipus A | Codi | Competències Específiques |
| Professionalitzador | ||
| AP1 | Aplicar coneixements de matemàtiques, ciència i enginyeria. | |
| AP2 | Dissenyar i desenvolupar experiments científics, així com analitzar i interpretar dades i resultats. | |
| AP3 | Dissenyar un sistema, component o procés de l'àmbit de l'electrònica i de l'automàtica per a complir les especificiacions requerides. | |
| Recerca | ||
| AR1 | Conèixer els processos de disseny, fabricació i verificació de sistemes microelectrònics en general i sistemes MEMS o amb sensors en particular. | |
| AR2 | Entendre les especificacions d'un sistema electrònic amb dispositius semiconductors, sensosr i/o MEMS. | |
| AR3 | Aplicar les tècniques bàsiques de modelització de circuits electrònics de potència. | |
| AR4 | Avaluar diferents alternatives d'implementació d'un sistema MEMS i escollir-ne la més apropiada en funció de les especificacions del problema. | |
| AR5 | Utilitzar eficaçment eines de simulació de circuits i de simulació de sistemes dinàmics. | |
| AR6 | Dissenyar i implementar microsistemes que compleixin unes especificacions prefixades. | |
| Tipus B | Codi | Competències Transversals |
| Comú | ||
| BC1 | Creativitat. Desenvolupar idees i projectes originals | |
| BC2 | Treballar autònomament amb iniciativa | |
| BC3 | Flexibilitat. Disponibilitat per a l’adaptació en ambients canviants | |
| BC4 | Resoldre problemes de manera efectiva | |
| BC5 | Transferibilitat. Aplicar coneixements i habilitats en entorns nous o no familiars i en contextos multidisciplinars relatius a la seva àrea específica | |
| BC7 | Considerar l’ètica i la integritat intel·lectual com a valors essencials a la pràctica professional | |
| BC9 | Disponibilitat a la participació compromesa en la vida social | |
| BC11 | Treballar en equip i gestionar equips | |
| BC12 | Asertivitat. Comunicar de manera clara i sense ambigüitats tant a audiències expertes com no expertes | |
| BC13 | Aprendre a aprendre | |
| Tipus C | Codi | Competències Nuclears |
| Comú | ||
| CC2 | Ús de les eines específiques de TIC per al desenvolupament professional derivat del curs de postgrau. | |
| CC5 | Gestió del temps per al desenvolupament acadèmic i professional | |
| Objectius d'aprenentatge |
| Objectius | Competències | ||
| Calcular la cinemàtica directa de robots manipuladors industrials | AR1 AR2 AR4 AP3 |
BC1 BC2 BC3 BC4 BC12 BC13 |
CC2 |
| Analitzar les característiques tècniques dels robots industrials | AR1 AR2 AR5 AR6 AP2 AP3 |
BC2 BC3 BC4 BC12 BC13 |
CC2 CC5 |
| Calcular la cinemàtica directa de robots manipuladors industrials | AR1 AR2 AR4 AR5 AP3 |
BC1 BC2 BC3 BC4 BC12 |
CC2 |
| Calcular el model dinàmic d'un robot manipulador industrial | AR1 AR2 AR4 AR5 AP3 |
BC1 BC2 BC3 BC4 BC12 BC13 |
CC2 |
| Generar trajectòries i control en un robot manipulador industrial | AR1 AR2 AR4 AR5 |
BC1 BC2 BC3 BC4 BC12 BC13 |
CC2 |
| Programar, utilitzar i aplicar robots industrials en tarees específiques | AR1 AR2 AR3 AR4 AR5 AR6 AP1 AP2 AP3 |
BC1 BC2 BC3 BC4 BC5 BC7 BC9 BC11 BC12 BC13 |
CC2 CC5 |
| Continguts |
| Tema | Subtema |
| ESTRUCTURA D'UN ROBOT MANIPULADOR. | Morfologia. Adaptació a l’entorn. Actuadors. Sensors interns. (6 h) |
| EINES MATEMÀTIQUES DE LOCALITZACIÓ ESPACIAL | Relacions entre sistemes de coordenades. Rotacions i traslacions d'un sistema respecte a l'altre. Matrius homogènies. Paràmetres d'una articulació. (4 h) |
| CINEMÀTICA DEL ROBOT. | Cinemàtica directa i inversa.(8 h) |
| DINÀMICA DEL ROBOT. | Mètode de Lagrange-Euler. (4 h) |
| PROGRAMACIÓ DEL ROBOT | Planificació de trajectòries (4 h) |
| CONTROL DINÀMIC DEL ROBOT | Control PID i per parell calculat. (4 h) |
| Planificació |
| Metodologies :: Proves | |||||||||
| Competències | (*) Hores a classe | Hores fora de classe | (**) Hores totals | ||||||
| Activitats Introductòries |
|
1 | 0 | 1 | |||||
| Sessió Magistral |
|
30 | 35 | 65 | |||||
| Esdeveniments científics i/o divulgatius |
|
4 | 0 | 4 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 | 20 | 35 | |||||
| Resolució de problemes, exercicis |
|
0 | 5 | 5 | |||||
| Pràctiques a laboratoris |
|
15 | 15 | 30 | |||||
| Atenció personalitzada |
|
5 | 0 | 5 | |||||
| Proves de desenvolupament |
|
5 | 0 | 5 | |||||
| (*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat | |||||||||
| Metodologies |
| Descripció | |
| Activitats Introductòries | Funcionament de l'assignatura. Temari Bibliografia Mètode d'avaluació |
| Sessió Magistral | Classes magistrals mitjançant presentació multimèdia |
| Esdeveniments científics i/o divulgatius | Projeccció de videos d'aplicacions industrials de robòtica. |
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Resolució de problemes exemple per aprofundiment dels conceptes teòrics. Resolució problemes proposats. |
| Resolució de problemes, exercicis | L'alumne resol a casa una sèrie de problemes que el professor corregirà individualment o en grup. |
| Pràctiques a laboratoris | Implementació d'aplicacions clàssiques de robòtica a la indústria mitjançant la programació de robots manipuladors industrials. |
| Atenció personalitzada |
|
|
| Avaluació |
| Descripció | Pes | ||
| Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària | Participació i qualitat de la solució proposta | 5 | |
| Resolució de problemes, exercicis | Problemes proposats per resoldre individualment | 5 | |
| Pràctiques a laboratoris | Seguiment del desenvolupament. Qualitat de la solució obtinguda. Memòria de les pràctiques |
25 | |
| Proves de desenvolupament | Avaluació de les respostes | 65 | |
| Altres comentaris i segona convocatòria | |||
|
Nota: - La mitjana entre les diferents proves de desenvolupament només es realitzarà si llur nota >= 4,0. - Les pràctiques de laboratori s'han d'aprovar a la primera convocatòria. |
|||
| Fonts d'informació |
| Bàsica |
Iñigo, R.; Vidal, E., Robots Industriales Manipuladores, Edicions PUC, 2002 |
||||||||
| Complementària |
A.Barrientos, L.Peñin, C.Balager y R.Aracil, Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997
Ollero, A., Robótica: Manipuladores y Robots móviles., Marcombo, 2001
Sciavicco, L.; Siciliano, B., Modeling and Control of Robot manipulators, McGraw Hill, 1996
Torres, F et al.., Robots y Sistemas Sensoriales, Prentice Hall, 2002 |
||||||||
| Recomanacions |
| Assignatures que es recomana haver cursat prèviament | |||
|
|||
(*)La Guia docent és el document on es visualitza la proposta acadèmica de la URV. Aquest document és públic i no es pot modificar, llevat de casos excepcionals revisats per l'òrgan competent/ o degudament revisats d'acord amb la normativa vigent