Tipus A
|
Codi |
Competències Específiques |
|
Recerca |
|
AR3 |
Conèixer productes tecnològics i tendències de la tecnologia. |
|
AR5 |
Redactar documentació científica. |
|
AR10 |
Analitzar, dissenyar i desenvolupar sistemes robotitzats i intel·ligents. |
Tipus B
|
Codi |
Competències Transversals |
|
Comú |
|
BC2 |
Treballar autònomament amb iniciativa |
|
BC4 |
Resoldre problemes de manera efectiva |
|
BC6 |
Actuar amb un esperit crític i responsable |
|
BC8 |
Autoestima professional. Comprendre el valor del propi coneixement i del seu impacte a la societat/comunitat |
|
BC15 |
Promoure una actitud orientada a la motivació per la qualitat |
Tipus C
|
Codi |
Competències Nuclears |
|
Comú |
|
CC1 |
Domini de l’expressió i la comprensió del/s idioma/es estrangers per al desenvolupament professional derivat del curs del postgrau. |
Objectius |
Competències |
Conèixer els conceptes bàsics de Robòtica. |
AR3 AR10
|
|
|
Comprendre les tècniques de planificació de moviments fins. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Comprendre les tècniques de servo visual 2D i 3D. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Comprendre les tècniques de planificació de moviments lliures de col.lisió amb un o més robots. |
AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC15
|
|
Conèixer el llenguatge RAPL de programació de robots. |
AR3 AR10
|
|
|
Dissenyar i implementar tasques robotitzades en llenguatge RAPL. |
AR5 AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15
|
CC1
|
Dissenyar i implementar tasques de planificació de trajectòries lliures de col.lisió amb múltiples robots. |
AR5 AR10
|
BC2 BC4 BC6 BC8 BC15
|
CC1
|
Tema |
Subtema |
Introducció i conceptes bàsics |
Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
Planificació de moviments fins |
Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
Servo visual |
Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
Planificació de moviments lliures de col.lisió |
Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |
Metodologies :: Proves |
|
Competències |
(*) Hores a classe |
Hores fora de classe |
(**) Hores totals |
Activitats Introductòries |
|
1 |
0 |
1 |
|
Sessió Magistral |
|
29 |
29 |
58 |
Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
|
15 |
15 |
30 |
Pràctiques a laboratoris |
|
15 |
15 |
30 |
Treballs |
|
0 |
15 |
15 |
Resolució de problemes, exercicis |
|
0 |
10 |
10 |
|
Atenció personalitzada |
|
1 |
0 |
1 |
|
Proves objectives de preguntes curtes |
|
1 |
0 |
1 |
Proves pràctiques |
|
3 |
0 |
3 |
|
(*) En el cas de docència no presencial, són les hores de treball amb suport vitual del professor. (**) Les dades que apareixen a la taula de planificació són de caràcter orientatiu, considerant l’heterogeneïtat de l’alumnat |
Metodologies
|
Descripció |
Activitats Introductòries |
Presentació de l’assignatura: motivació, objectius, continguts, metodologia docent, bibliografia i avaluació. |
Sessió Magistral |
Exposició dels continguts de l’assignatura. |
Resolució de problemes, exercicis a l'aula ordinària |
Resolució de problemes simples relacionats amb els conceptes teòrics. Resolució de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. |
Pràctiques a laboratoris |
Utilització pràctica del llenguatge RAPL de programació de robots manipuladors industrials. |
Treballs |
Realització autònoma en grups de dos estudiants d’un treball pràctic consistent en el disseny i desenvolupament d’una aplicació de planificació de moviments lliures de col•lisió per a múltiples robots. Elaboració d’un informe escrit. Avaluació final pel professor. |
Resolució de problemes, exercicis |
Resolució autònoma individual de problemes i exercicis de la col•lecció d’exàmens. Correcció personalitzada pel professor en horari de consultes. |
|
Resolució de problemes, exercicis |
Pràctiques a laboratoris |
Treballs |
|
Descripció |
Resolució de dubtes teòrics i pràctics. Correcció de problemes i exercicis. Revisió d’exàmens. |
|
|
Descripció |
Pes |
Pràctiques a laboratoris |
Pràctiques al laboratori: Disseny i implementació d’una tasca robotitzada mitjançant un robot manipulador industrial en grups de dos estudiants. |
15 |
Treballs |
Treball pràctic d’implementació d’una tasca de planificació de trajectòries lliures de col•lisió amb múltiples robots en grups de dos estudiants. |
15% |
Proves objectives de preguntes curtes |
Resolució de problemes curts relacionats amb els conceptes teòrics. |
25% |
Proves pràctiques |
Disseny i implementació d’una tasca robotitzada en llenguatge RAPL.
Disseny i implementació d’una tasca de planificació de trajectòries lliures de col.lisió. |
15 %
30% |
|
Altres comentaris i segona convocatòria |
Les proves (pràctiques i de preguntes curtes) i les pràctiques (treball pràctic i pràctiques al laboratori) s'han d'aprovar per separat. |
Bàsica |
Hutchinson, S.; Hager, G.; Corke, P., A Tutorial on Visual Servo Control, , 1996
Schiling, R. J., Fundamentals of Robotics: Analysis and Control, Prentice Hall, 1990
Barrientos, A.; Peñín, L.F.; Aracil, R., Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, 1997
Latombe, J.C., Robot Motion Planning, Kluwer Academic, 1996
|
|
Complementària |
Abidi, M.A.; Gonzáles, R.C. (Eds.), Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence, Academic Press, 1992
Rehg, J.A., Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, 1997
Craig, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989
|
|
|