DADES IDENTIFICATIVES | 2013_14 |
Assignatura | ROBÒTICA MÒBIL | Codi | 17655228 | |||||
Ensenyament |
|
Cicle | 2n | |||||
Descriptors | Crèd. | Tipus | Curs | Període | ||||
4 | Optativa | Únic anual |
Competències | Objectius d'aprenentatge | Continguts |
Planificació | Metodologies | Atenció personalitzada |
Avaluació | Fonts d'informació | Recomanacions |
Tema | Subtema |
Introducció | Antecedents històrics. Mobilitat = autonomia + intel·ligència artificial. Aplicacions. (1h) |
Configuracions típiques de mobilitat | Transmissió Diferencial: equacions bàsiques. Transmissió de Tricicle. Disposició Ackerman (tipus cotxe). Altres: sincronitzada, omnidireccional, eruga. (2h) |
Control del moviment d'un robot mòbil | Model del robot mòbil. Lleis de control de posició i velocitat. (2h) |
Lògica Fuzzy | Conceptes previs i definicions. Exemple d'un sistema de control. (4h) |
Instrumentació a la robòtica mòbil | Auto-localització: codificadors i sensors d'efecte Doppler. Orientació: giròscops, sensors geomagnètics i brúixoles. Percepció de l'entorn: ultrasons, làsers i altres. (4h) |
Mètodes de localització | Triangulació: discussió i exemples. Posicionament extern: sistemes de ràdio freqüència i GPS. Fites naturals: visió artificial Fites artificials: navegació basada en línies. (4h) |
Posicionament basat en mapes | Construcció de mapes. Concordància de mapes. Mapes geomètrics i topològics. (2h) |
Planificació de moviments | Trajectòries no òptimes: mètodes de càlcul. Trajectòries òptimes: mètodes de càlcul. (4h) |
Arquitectures per a robots autònoms | Vertical o jeràrquica. Horitzontal o heteràrquica. Híbrida. (3h) |
Intel·ligència artificial a la robòtica | IA basada en comportaments. Aprenentatge basat en xarxes neurals. (4h) |