Tema Subtema
Robots i Manipuladors Concepte i evolució. Tipus de robots. Estructura dels robots. Camps d’aplicació.
Característiques mecàniques bàsiques i accionaments Precisió, repetibilitat i velocitat. Graus de llibertat i accessibilitat. Tipus d’accionaments. Elements terminals i aplicacions.
Sensors Definició i tipus de sensors. Sensors interns, mesura de posició i velocitat. Sensors externs, sensors de presència, distància i força. Visió artificial, integració multisensorial.
Sistemes de control Conceptes bàsics d’un sistema de control. Anàlisis del control d’un braç industrial. Arquitectures de la unitat de control.
Cinemàtica dels Manipuladors Conceptes bàsics de cinemàtica dels manipuladors. Definició de frames. Transformació entre frames. Matrius de transformació del moviment. Problemes Cinemàtic Directe i Invers. Exemples en robots reals
Llenguatge de Programació de robots Mètodes de programació dels robots. Característiques dels llenguatges actuals. Tendències futures: programació a nivell de tasques.
Intel·ligència artificial aplicada a la robòtica Introducció a la Intel·ligència artificial. Introducció a la robòtica. Paradigmes actuals. Planificació de tasques i trajectòries. Visio artificial aplicada al coneixement de l’entorn.