Guia docent Escola Tècnica Superior d`Enginyeria |
català |
Enginyeria Informàtica (1997) |
Assignatures |
ROBÒTICA INDUSTRIAL |
Continguts |
DADES IDENTIFICATIVES | 2007_08 |
Assignatura | ROBÒTICA INDUSTRIAL | Codi | 17012105 | |||||
Ensenyament |
|
Cicle | 2on | |||||
Descriptors | Crèd. | Crèd. teoria | Crèd. pràctics | Tipus | Curs | Període | ||
6 | 3 | 3 | Obligatòria | Segon | Primer |
Competències | Objectius d'aprenentatge | Continguts |
Planificació | Metodologies | Atenció personalitzada |
Avaluació | Fonts d'informació | Recomanacions |
Tema | Subtema |
Introducció i conceptes bàsics | Classificació de robots. Arquitectura de cel·les robotitzades. Programació de robots. Sistemes de coordenades. Cinemàtica directa i inversa. Llenguatges de programació de robots industrials. Llenguatge RAPL. Sensors i actuadors. |
Servo visual | Introducció. Arquitectures de servo visual. Servo visual basat en característiques (3D). Servo visual basat en imatges (2D). |
Planificació de moviments fins | Introducció. Alineació mecànica. Acomodació passiva. Centre Remot d'Acomodació. Acomodació activa. Moviment elàstic i esmorteït. Matriu d'acomodació. Moviment d'aproximació. Moviment en contacte. Exemples de planificació de moviments fins. |
Planificació de moviments lliures de col.lisió | Introducció. Espai de Configuracions. Mètodes d'esqueletonització. Grafs de visibilitat. Diagrames de Voronoi. Descomposici ó cel·lular. Camps potencials. Navegació basada en marques. Extensions al problema bàsic: obstacles mòbils, robots múltiples, robots articulats, restriccions cinemàtiques, tractament d'incertesa. |